选择题：对机械系统而言，要建立其控制数学模型时通常将其简化为__________-弹簧-阻尼系统及其组合。

线性定常系统稳定的充分必条件是什么并例出三种常用的稳定性判据。

设有如图所示的反馈控制系统，试求根据劳斯判据确定传递函数K值的取值范围

单位脉冲函数的拉氏变换为_____________。

系统输入量是未知的，要求输出量能迅速、平稳、准确地复现控制信号的变化规律，该系统是_________________。

设系统的闭环传递函数为Gc(s)=ω2n/s2+2sωns+ω2n,试求最大超调量%=5%，峰值时间tp=2秒的闭环传递函数的参数 和ωn的值。